Trong danh sách tất cả những chòm sao cổ đại được tổng hợp bởi Ptolemy, đây là chòm sao cuối cùng được ghi nhận. Không được biết đến bời Aratus hay Eratosthenes, chòm sao này được Geminos đề cập, ông nói rằng nó được Hipparchos đặt tên, nhưng xem ra còn khá nhiều nghi vấn.
Không có bất cứ một thần thoại nào về chòm sao này còn tồn tại. Một số những thần thoại hay được nhắc đến về nó thật ra được sáng tác bởi một tác giả người Đức - Philip von Zesen, vào thế kỷ mười bảy, cũng trong một quyển sách về thần thoại của những chòm sao, xuất bản năm 1662. Dưạ trên một sử thi cổ, Cronos sinh ra Centaur Cheiron bằng cách quan hệ với con gái của đại dương, và sau đó chính Rhea, vợ của Cronos, đã nói rằng bắt được tại trận cặp đôi này, khi đó Cronos đã biến hình thành một con ngựa để tẩu thoát.
Zesen đưa ra dẫn chứng rằng nếu Zeus đã làm như vậy với chòm sao Thiên Nga, thì Cronos cũng có thể làm điều tương tự với chòm sao Tiểu Mã. Ông cũng đưa ra một câu chuyện khác nói rằng Poseidon chính là người đã đưa hình ảnh này lên bầu trời để ghi nhớ con ngựa đầu tiên ông bắt được - Scyphios, hoặc có thể đây là Cyllaros, một con tuấn mã của Dioscuri, Castor, một người nuôi ngựa nổi tiếng, đã được thần Hermes ban cho.