Chòm sao này được hình tượng là một nhân mã, và được cho là Cheiron, con trai của Cronos và Philyra, ông đã vượt qua tất thảy những nhân mã khác về sự chính trực, thậm chí vượt trên cả loài người, và được cho là đã rèn giũa hai vị anh hùng Asclepios và Achilles. Heracles được cho là đã đến thăm ông vì lòng kính trọng chàng trao cho ông, hai người đã có một thời gian cùng sống chung trong hang đá nơi ở của ông. Cheiron là một nhân mã không thích chém giết, mà tập trung hơn vào những lời ông nói ra. Trong một lần nọ, Cheiron vô tình làm rơi một mũi tên của Heracles lên chân mình và mất mạng. Một số khác lại cho rằng ông quá bất ngờ trước những mũi tên hùng mạnh của Heracles, nên đã quyết định bắn thử một mủi, nhưng mũi tên vô tình rơi ra, cắm vào chân ông, dẫn đến kết cục bi thảm. Thương cảm cho số phận của Cheiron, Zeus đã đưa ông lên bầu trời thành một chòm sao. Trong tay của chòm sao Nhân Mã, giơ về hướng chòm sao Đàn Tế, có một nhóm sao tượng trưng cho một con thú, và Nhân Mã có vẻ như đang đưa con thú lên đàn tế để hiến tế nó, một hành động thể hiện nhân cách cao quý của ông.
Dù nhân mã là một sinh vật thần thoại nửa người nửa thú, thậm chí là rất hung bạo và kém văn minh, nhưng có hai cá thể đã thoát ra khỏi những tính cách đó, Cheiron và Pholos, cả hai đều thuộc dòng dõi cao quý; và đều có câu chuyện thần thoại của riêng mình gắn với chòm sao này. Cheiron sống trong một hang động ở núi Pelion vùng Thessaly, ông thông thạo âm nhạc, y thuật và nhiều lĩnh vực khác, và được cho là thầy dạy của nhiều vị anh hùng trong thần thoại, ông đã có được một vị trí cho mình trên bầu trời đêm, vì sự chính trực của mình, và vì đã có công rèn giũa hai vị anh hùng Asclepios và Achilles. Theo câu chuyện thần thoại phổ biến thì ông không có liên hệ gì với Heracles, nhưng khi phát triển câu chuyện thần thoại cho chòm sao này, Eratosthenes đã sử dụng một quyển sách viết bởi nhà triết học Antisthenes, theo đó người anh hùng được miêu tả để thể hiện những đức tính khắc kỷ, và được trợ giúp bởi người bạn đồng hành là một nhân mã thông thái. Theo câu chuyện thần thoại, Heracles khi tập luyện đã vô tình bắn một mũi tên trúng vào chân Cheiron, và gây ra cái chết của ông; nhưng Eratosthenes lại kể rằng đó là do Cheiron vô tình làm rơi một mũi tên của Heracles vào chân mình, mũi tên của Heracles rất nguy hiểm vì đã được tẩm độc của Hydra. Tuy nhiêm nguồn gốc của thần thoại kể trên lại thuộc về một nhân mã khác tên là Pholos, sống ở Arcadia, và Heracles được cho là đã ghé thăm ông khi chàng đi về phương Nam để bắt con lợn rừng Erymanthian trong chiến công thứ tư của mình; khi Pholos mở một bình rượu để mời Heracles, những nhân mã khác đã tỏ ý không đồng tình, một số khác thì bị mùi rượu làm cho quẩn trí, và ẩu đã nổ ra giữa hai bên, Heracles đã giết rất nhiều nhân mã bằng những mũi tên của mình. Bất ngờ vì những mũi tên nhỏ bé lại có sức mạnh có thể hạ gục những nhân mã to lớn, Pholos đã cầm một mũi tên để xem xét và vô tình lại làm rơi nó vào chân mình, dẫn đến cái chết của ông.
Chòm sao Nhân Mã có ba ngôi sao mờ ở phần đầu, hai ngôi sao sáng ở hai bên vai, một ngôi sao ở khủy tay trái, một ngôi sao ở bàn tay, một ngôi sao ở giữa ngực, hai ngôi sao ở hai bên đầu gối chân trước, bốn ngôi sao ở phần vai, hai ngôi sao sáng ở phần bụng, ba ngôi sao ở phần đuôi, một ngôi sao ở phần mông ngựa, hai ngôi sao ở hai đầu gối chân sau, và hai ngôi sao ở hai bên cẳng chân. Tổng cộng 24 ngôi sao.
Phần nhóm sao con thú bị hiến tế có hai ngôi sao ở phần đuôi, một ngôi sao ở chân sau và một ngôi sao ở giữa hai chân, một ngôi sao ở phần vai, một ngôi sao ở trước phần chân, một ở bên dưới, và ba ngôi sao ở phần đầu. Tổng cộng 10 ngôi sao. Phần đầu của chòm sao
Nhân Mã gần chạm vào đuôi của chòm sao Water-snake. Bàn tay phải đang cầm một con vật chuẩn bị để hiến tế. Ông nhìn về hướng Đông, lặn xuống khi hai chòm sao Bảo Bình và Song Ngư mọc, và ông mọc cùng hai chòm sao Bọ Cạp và Nhân Mã.