Euripides và nhiều tác giả khác đã đồng thuật rằng Cepheus là con trai của phượng hoàng, ông là vua của vương quốc Ethiopians, và là cha của nàng Andromeda. Ông đã phải hiến tế con gái của mình cho quái vật biển theo một câu chuyện thần thoại quen thuộc. Nhưng Andromeda đã được giải cứu bởi người anh hùng Perseus, con trai của thần Zeus, người sau đó đã cưới nàng làm vợ. Để cho cả gia đình này được đoàn tụ, hình ảnh Cepheus cũng đã được đưa lên bầu trời theo ý nguyện của nữ thần Athena.
Chòm sao này cùng ba chòm sao kế tiếp hợp thành nhóm chòm sao Perseus - Andromeda, và quái vật biển. Cũng giống như trường hợp của chòm sao Orion, những chòm sao này luôn được gọi bằng tên của những nhân vật cụ thể trong thần thoại, nhưng khác ở chỗ chúng được tạo ra trong cùng một thời điểm trong lịch sử, nhằm miêu tả cho câu chuyện thần thoại nổi tiếng. Người đã đặt tên cho những chòm sao này chắc chắn đã bị ảnh hưởng rất nhiều bởi những câu chuyện bi kịch Hy Lạp cổ, và đặc biệt là những vở kịch (giờ đã thất lạc) về nàng Andromeda được viết bởi Sophocles và Euripides. Có một chi tiết ít người biết khi người ta kể câu chuyện thần thoại này, đó là có một nhà tiên tri đã tiên đoán được rằng nàng Andromeda sẽ bị mang ra làm vật tế thần, bởi tội lỗi của mẹ nàng, hoàng hậu Cassiepeia, khi bà đã dám so sánh vẻ đẹp của mình với những nàng tiên cá.
Chòm sao Tiên Vương nằm ngay phía sau lưng chòm sao Tiểu Hùng, và không xa lắm với chòm sao Thiên Long. Cepheus được hình dung là đang giơ hai cánh tay ra phía trước, và cách chòm sao Tiểu Hùng một đoạn bằng khoảng cách giữa hai bàn chân của ông.
Chòm sao Tiên Vương có hai ngôi sao ở phần đầu, một ở bàn tay phải, một ngôi sao mờ ở khủy tay, một ngôi sao ở tay và vai trái, một ngôi sao ở vai bên phải, ba ngôi sao sáng nằm trên đai lưng chia cơ thể thành hai phần trên dưới, trong khi phần thân bên phải chỉ có một ngôi sao mờ, hai ngôi sao ở khủy tay trái, hai ngôi sao ở hai bên chân và bốn ngôi sao ở gần hai bàn chân. Tổng cộng 19 ngôi sao.
Chòm sao Tiên Vương mọc lên cùng chòm sao Cung Thủ, và khi chòm sao Bọ Cạp mọc cũng là lúc ông lặn xuống.