Chòm sao này được hình tượng như một con bọ cạp, và bởi vì kích thước quá lớn của nó, nên nó được chia thành hai chòm sao, một chòm sao là phần càng của bọ cạp - Chòm sao Thiên Bình, chòm sao còn lại là phần thân và đuôi của bọ cạp - Chòm sao Bọ Cạp. Thần thoại kể rằng Artemis đã gọi con bọ cạp khổng lồ này chui lên từ một ngọn đồi trên đảo Chios và đi tìm cắn thợ săn Orion, cuối cùng hạ gục người thợ săn này, vì Orion đã vứt bỏ nhân tính của mình và cưỡng hiếp những vị nữ thần khác khi họ vào rừng đi săn. Zeus đã đưa hình ảnh con bọ cạp khổng lồ lên bầu trời để những thế hệ sau ghi nhớ về sức mạnh của nó.
Một phiên bản thần thoại khác về cái chết của thợ săn Orion kể rằng, Orion vì dám kiêu căng tuyên bố trước mặt Artemis rằng không một con thú nào có thể thoát khỏi tay ông; nên nữ thần Trái Đất đã tức giận và gọi con bọ cạp khổng lồ này để trừng phạt Orion; vì thành tích này, Zeus đã đưa hình ảnh con bọ cạp khổng lồ lên bầu trời để những thế hệ sau ghi nhớ về sức mạnh của mẹ thiên nhiên. Artemis vì kính nể người thợ săn hùng mạnh, nên đã cầu xin Zeus đưa hình ảnh Orion lên bầu trời, Zeus đã đồng ý, và hai chòm sao này nằm ở hai vị trí mà khi chòm sao Bọ Cạp mọc, thì chòm sao Orion phải lặn xuống, giống như ý nghĩa liên quan giữa chúng khi mà con bọ cạp đã đuổi theo người thợ săn để giết ông theo lệnh của Artemis hoặc của nữ thần Trái Đất.
Đây là một trong số những chòm sao có ý nghĩa trực quan giống như hình ảnh của nó tạo ra trên bầu trời, một con bọ cạp, một chòm sao mang ý nghĩa thiên nhiên.
Chòm sao Thiên Bình, dù là một trong số các cung hoàng đạo, nhưng lại không có một thần thoại đặc biệt cụ thể nào về nó, ngoài một câu chuyện khá đơn giản được kể như sau: Có một người tên là Stathmouchos (có nghĩa là Người Cầm Cân), đã phát minh ra chiếc cân đầu tiên cho nhân loại, và vì sự hữu dụng tuyệt vời của nó, ông ta được ban tặng một nhóm ngôi sao trên bầu trời và gọi chúng là Cái Cân. Và đáng lẽ ra chúng ta phải hình dung chòm sao này có hình dáng như là một người đang cần một chiếc cân, nhưng thực tế sự sắp xếp của những ngôi sao lại không hề cho thấy được hình ảnh như vậy.
Chòm sao Bọ Cạp có hai ngôi sao ở mỗi bên càng, nhưng một bên to và sáng hơn, phần phía trước có tổng cộng ba ngôi sao, mà ngôi sao ở giữa là sáng nhất, và ba ngôi sao ở phần lưng, hai ngôi sao ở phần bụng, năm ngôi sao ở phần đuôi, và hai ngôi sao ở phần ngòi. Tổng cộng 19 ngôi sao.
Chòm sao Bọ Cạp nằm dưới chân của chòm sao Xà Phu. Bọ Cạp lặn xuống đường chân trời hơi xiêu vẹo, nhưng mọc thẳng đứng với hai chiếc càng nhô lên trước.